--- projets:tondeuse [2026/05/26 17:09] – créée chef
+++ projets:tondeuse [2026/05/29 17:39] (Version actuelle) – [Conception] chef
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 ====== Tondeuse Télécommandé a base d'HoverBoard ======
+===== Description =====
+Mon projet consiste a hacker des hoverboard pour les utiliser en moteurs piloté par une RC.\\
+Exemple : https://www.youtube.com/watch?v=eUR2SnJFujk \\
+Des hoverboard d'occasions se trouvent facilement, mais comme moi je vais dans de la pelouse, j'ai recherché des hoverboard avec des grandes roues (8.5")\\
+Sinon on peu aussi prendre des HB (hovreboard) avec des roues de 6,5" puis changer les pneus avec des 200x50.
-Programmation
+Donc je vais partir de 2 HB hacké pour avoir 4 roues motrices, fixé sur une planche, puis un moteur qui entraîne la lame de coupe.\\
+L'avantage du hack est que l'on a les batteries avec (46V), mais pour la lame de coupe j'ai acheté un moteur 50W 24V, il me faudra faire un pack de batterie.\\
+Il faut une télécommande RC avec son récepteur, j'ai trouvé une promo d'un modèle qui tiens dans une main. Mais le récepteur ne peut que faire du PWM, si c'était a refaire, je prendrais un récepteur qui soit en PPM.\\
+Ensuite l'électronique se réduit aux connecteurs, Inter coup de poing et peut être une indication de charge des accus.\\
+La mécanique reste le gros morceau, une imp 3D peut aider pour les fixations des moteurs et autres supports.
+===== Matos =====
+x hoverboard d'occas.
+x moteur de coupe. (soit récup sur trottinette ou achat)
+x RC avec récepteur
+  Pack de batterie a base de 18650 (ou pas si récup)
+  Connecteurs divers
+  Inter coup de poing
+===== Conception =====
+Pour me faire une idée de la bête voici un dessin onshape.\\
+Pour l'instant, une planche avec des support pour les moteurs, les cartes et batteries seront sur la planche.\\
+Reste a trouver un mécanisme pour pouvoir régler la hauteur de la lame de coupe.\\
+{{:projets:fichiers:assembly_1.png?600|}}
+Pour Connecter le récepteur RC à la carte mère on prendra le dernier connecteur en bas à gauche.\\
+De gauche à droite on a :\\
+V (coupé) 5V sur la carte -> V+
+  PA2 PWM1                    -> CH1 (gaz)
+  PA2 PWM2                    -> CH2 (direction)
+  GND                         -> GND
+Pour trouver comment il faut câbler le St-link et le récepteur RC, je vous propose de voir les excellentes explications de tchangly21 sur youtub.\\
+https://www.youtube.com/watch?v=hxwh_wvMX74\\
+===== Programmation =====
 On branche le ST-link V2 \\
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     STM32F1 High Density
     Chip ID 0x414
     probablement un STM32F103ZE/ZET6 512 KB
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 https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC \\
 Sur conseil de chatgpt, il faut changer 2 3 truc dans Inc/config.h\\
+Mais j'ai bataillé un moment avant de comprendre que le :\\
+  #define CONTROL_PWM_LEFT      0       // use RC PWM as input on the LEFT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART2!
+définissait le connecteur gauche et non pas le fils gauche du connecteur ! \\
+Il faut donc décommenter le LEFT et commenter le :\\
+  //#define CONTROL_PWM_RIGHT
+Cela m'a fait essayé plusieurs firmware, au final j'ai terminé avec celui ci mais le premier doit fonctionner :\\
+https://github.com/jebc/hoverboard-firmware-hack-FOC-pwmLR
+==== Modification du Inc/config.h ====
 Il faut décommenter :\\
     #define VARIANT_PWM         // Variant for RC-Remote with PWM Signal
+. Vitesse maximale — N_MOT_MAX \\
+  // Ligne 156 — actuellement :
+  #define N_MOT_MAX       1000   // [rpm]
+  // Exemple pour réduire de moitié :
+  #define N_MOT_MAX       500    // [rpm]
+. Rampe d'accélération — DEFAULT_RATE\\
+C'est le paramètre principal pour un démarrage doux. Plus la valeur est basse, plus la montée en vitesse est lente.
+  // Ligne 189 — actuellement :
+  #define DEFAULT_RATE    480    // = 30.0 * 2^4
+  // Plus doux (exemples) :
+  #define DEFAULT_RATE    160    // ~10.0  → très progressif
+  #define DEFAULT_RATE    240    // ~15.0  → bon compromis
+  #define DEFAULT_RATE    320    // ~20.0  → légèrement adouci
+. Filtre d'entrée — DEFAULT_FILTER\\
+Lisse les variations brusques du signal PWM de ta RC. Plus la valeur est basse, plus c'est mou.\\
+  // Ligne 190 — actuellement :
+  #define DEFAULT_FILTER  6553   // = 0.1
+  // Plus lissé :
+  #define DEFAULT_FILTER  3276   // = 0.05  → répond plus lentement aux coups de stick
+. Deadband (zone morte au neutre)\\
+Si les moteurs démarrent légèrement sans que tu touches les sticks, augmente la deadband dans PRI_INPUT1/2 :
+  // Actuellement (dernier chiffre = deadband) :
+  #define PRI_INPUT1   3, -1000, 0, 1000, 100
+  #define PRI_INPUT2   3, -1000, 0, 1000, 100
+   // Deadband plus large :
+  #define PRI_INPUT1   3, -1000, 0, 1000, 150
+  #define PRI_INPUT2   3, -1000, 0, 1000, 150
 Puis dans :\\
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  * Channel 1: steering, Channel 2: speed.
 */
   // #define DUAL_INPUTS                     // ADC*(Primary) + PWM(Auxiliary). Uncomment this to use Dual-inputs
   #ifdef DUAL_INPUTS
     #define FLASH_WRITE_KEY       0x1105  // Flash memory writing key. Change this key to ignore the input calibrations from the flash memory and use the ones in config.h
     #define CONTROL_ADC           0       // use ADC as input. Number indicates priority for dual-input. Disable CONTROL_SERIAL_USART2, FEEDBACK_SERIAL_USART2, DEBUG_SERIAL_USART2!
-//    #define CONTROL_PWM_RIGHT     1       // use RC PWM as input on the RIGHT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART3!
+    #define CONTROL_PWM_RIGHT     1       // use RC PWM as input on the RIGHT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART3!
-    #define CONTROL_PWM_RIGHT     0       // use RC PWM as input on the RIGHT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART3!
     #define PRI_INPUT1            3,     0, 0, 4095,   0  // TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
     #define PRI_INPUT2            3,     0, 0, 4095,   0  // TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
@@ Ligne 81: / Ligne 167: @@
     #define AUX_INPUT2            3, -1000, 0, 1000, 100  // TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
   #else
-    #define FLASH_WRITE_KEY       0x1005  // Flash memory writing key. Change this key to ignore the input calibrations from the flash memory and use the ones in config.h
+    #define FLASH_WRITE_KEY       0x1006  // Flash memory writing key. Change this key to ignore the input calibrations from the flash memory and use the ones in config.h
-    // #define CONTROL_PWM_LEFT      0       // use RC PWM as input on the LEFT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART2!
+    #define CONTROL_PWM_LEFT      0       // use RC PWM as input on the LEFT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART2!
-    #define CONTROL_PWM_RIGHT     0       // use RC PWM as input on the RIGHT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART3!
+    //#define CONTROL_PWM_RIGHT     0       // use RC PWM as input on the RIGHT cable. Number indicates priority for dual-input. Disable DEBUG_SERIAL_USART3!
     #define PRI_INPUT1            3, -1000, 0, 1000, 100  // TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
     #define PRI_INPUT2            3, -1000, 0, 1000, 100  // TYPE, MIN, MID, MAX, DEADBAND. See INPUT FORMAT section
   #endif
-  //#define FILTER                  6553    // 0.1f [-] fixdt(0,16,16) lower value == softer filter [0, 65535] = [0.0 - 1.0].
+  #define FILTER                  3270    // 0.1f [-] fixdt(0,16,16) lower value == softer filter [0, 65535] = [0.0 - 1.0].
-  #define FILTER                  10000    // 0.1f [-] fixdt(0,16,16) lower value == softer filter [0, 65535] = [0.0 - 1.0].
+  #define SPEED_COEFFICIENT       16384   // 1.0f [-] fixdt(1,16,14) higher value == stronger. [0, 65535] = [-2.0 - 2.0]. In this case 16384 = 1.0 * 2^14
- // #define SPEED_COEFFICIENT       16384   // 1.0f [-] fixdt(1,16,14) higher value == stronger. [0, 65535] = [-2.0 - 2.0]. In this case 16384 = 1.0 * 2^14
+  #define STEER_COEFFICIENT       16384   // 1.0f [-] fixdt(1,16,14) higher value == stronger. [0, 65535] = [-2.0 - 2.0]. In this case 16384 = 1.0 * 2^14. If you do not want any steering, set it to 0.
-  #define SPEED_COEFFICIENT       8000   // 1.0f [-] fixdt(1,16,14) higher value == stronger. [0, 65535] = [-2.0 - 2.0]. In this case 16384 = 1.0 * 2^14
-  //#define STEER_COEFFICIENT       16384   // 1.0f [-] fixdt(1,16,14) higher value == stronger. [0, 65535] = [-2.0 - 2.0]. In this case 16384 = 1.0 * 2^14. If you do not want any steering, set it to 0.
-  #define STEER_COEFFICIENT       6000   // 1.0f [-] fixdt(1,16,14) higher value == stronger. [0, 65535] = [-2.0 - 2.0]. In this case 16384 = 1.0 * 2^14. If you do not want any steering, set it to 0.
-  // #define TANK_STEERING                   // use for tank steering, each input controls each wheel
   // #define INVERT_R_DIRECTION
   // #define INVERT_L_DIRECTION
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 //    #define DEBUG_SERIAL_USART2           // left sensor cable debug
   #elif defined(CONTROL_PWM_LEFT) && !defined(DUAL_INPUTS)
-//    #define DEBUG_SERIAL_USART3           // right sensor cable debug
+    #define DEBUG_SERIAL_USART3           // right sensor cable debug
   #endif
 #endif
 // ############################# END OF VARIANT_PWM SETTINGS ############################
 </code>

projets/tondeuse.1779808164.txt.gz · Dernière modification : 2026/05/26 17:09 de chef

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